Reconstrucción 3D densa de escenas utilizando una cámara monocular

Abstract

La reconstrucción 3D densa de escenas es de gran interés tanto para la navegación de robots como para el modelado 3D de objetos o la realidad aumentada. En este artículo se describe la arquitectura de un sistema capaz de generar una reconstrucción 3D densa del entorno utilizando una cámara monocular. Para ello se ha implementado un algoritmo de estéreo basado en movimiento capaz de calcular un mapa de profundidad en cada imagen para su posterior integración en un mapa denso. La utilización de una cámara monocular permite evitar las desventajas en cuanto al rango y las condiciones de funcionamiento de otros tipos de sensores como las cámaras RGB-D o los pares estéreo. El sistema propuesto ha sido validado tanto en conjuntos de datos sintéticos en escenas interiores como en entornos reales exteriores.