Paralelización y optimización de algoritmos de stereo matching

Abstract

El tema principal que aborda este trabajo es el Stereo Matching, así como la optimización de algunos de los algoritmos más relevantes de este campo. Se conoce como Stereo Matching o Stereo Vision al proceso de extracción de información sobre la profundidad de los objetos de una escena, basado en la comparación de varias imágenes de esta tomadas desde diferentes puntos. Esto se puede conseguir conociendo la posición de las proyecciones de un mismo punto en dos imágenes de la misma escena, así como las posiciones relativas de las cámaras que las han obtenido y sus parámetros intrínsecos (relativos a la lente, deben ser obtenidos mediante calibración experimental de la máquina). Con estos datos podemos deducir la posición del punto original en un espacio tridimensional. Esta nos permite conocer la profundidad del objeto en la escena respecto a la posición de cada cámara.